实践内容：

1、运用 urdf建模 实现案例中的机器人。

2、根据以上掌握的方法，再快速创建一个机器人模型。

成果图：

创建需要用到的功能包以及各种文件夹：

Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成： 编写launch文件：

添加左轮：

编译： 启动：

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

效果：

（当然打开之后需要进行下面一番骚操作先——设置好RobotModel）

拖动滑动条控制轮子转动：

添加右轮：

编译，启动，

效果如下：

使用球体创建前后支撑轮：

编译，启动，效果如下：

创建一个自己的机器人模型：

代码：

效果：